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31 de octubre de 2024
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Artículo
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Event-Based Localization in Ackermann Steering Limited Resource Mobile Robots

Publicado en:Ieee-Asme Transactions On Mechatronics. 19 (4): 1171-1182 - 2014-08-01 19(4), DOI: 10.1109/TMECH.2013.2277271

Autores: Marin, Leonardo; Valles, Marina; Soriano, Angel; Valera, Angel; Albertos, Pedro

Afiliaciones

Univ Politecn Valencia, Dept Syst Engn & Control, Inst Univ Automat & Informat Ind - Autor o Coautor

Resumen

This paper presents a local sensor fusion technique with an event-based global position correction to improve the localization of a mobile robot with limited computational resources. The proposed algorithms use a modified Kalman filter and a new local dynamic model of an Ackermann steering mobile robot. It has a similar performance but faster execution when compared to more complex fusion schemes, allowing its implementation inside the robot. As a global sensor, an event-based position correction is implemented using the Kalman filter error covariance and the position measurement obtained from a zenithal camera. The solution is tested during a long walk with different trajectories using a LEGO Mindstorm NXT robot.

Palabras clave

Dynamic modelDynamic modelsEmbedded systemsEvent-based systemEvent-based systemsFiltersGlobal positioning systems (gpss)Inertial sensorInertial sensorsInsKalman filteringKalman filtersKalman-filteringMobile robotsNavigationObject recognitionPose estimationPosition measurementRobot sensing systemRobot sensing systemsSensor fusionSensorsSlam

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Ieee-Asme Transactions On Mechatronics debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2014, se encontraba en la posición 3/130, consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Engineering, Mechanical.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 1. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 14 Nov 2024)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 1.13 (fuente consultada: FECYT Feb 2024)
  • Field Citation Ratio (FCR) de la fuente Dimensions: 9.58 (fuente consultada: Dimensions Jul 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2025-07-16, el siguiente número de citas:

  • WoS: 38
  • Scopus: 38

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-07-16:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 38 (PlumX).

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Marin Vilches, Lorenzo) y Último Autor (ALBERTOS, P).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Marin Vilches, Lorenzo.